CN119784588A 基于对称轴的超量程球面点云拼接方法及系统 （武汉工程大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119784588A

(43)申请公布日2025.04.08

(21)申请号202510281917.1

(22)申请日2025.03.11

(71)申请人武汉工程大学

地址430074湖北省武汉市洪山区雄楚大

街693号

(72)发明人洪汉玉辛成成章秀华叶亮吕瑞衡王家乐

(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限

公司42102

专利代理师许美红

(51)Int.Cl.

G06T3/4038(2024.01)

G06T17/20(2006.01)

权利要求书2页说明书9页附图5页

(54)发明名称

基于对称轴的超量程球面点云拼接方法及

系统

(57)摘要

CN119784588A本发明公开了一种基于对称轴的超量程球面点云拼接方法及系统，方法包括步骤：分次采集球面凹陷表面轮廓的三维点云，得到待拼接的两部分球面点云；选取两部分点云中任意一点的合适的邻近点来拟合局部平面，计算出局部平面的法向量作为该点的法向量，再计算法向量与水平面之间的夹角，将所有夹角值相近的点划为同一个截面圆的点集；将多个不同截面圆的点集的圆心拟合成线段并作为点云对称轴；将两部分球面点云的点云对称轴进行平行对准，完成粗拼接；利用改进的ICP算法对粗拼接后的球面点云进行精拼接，具