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智能领航：湖面清扫机器人控制系统的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业化、城市化进程的加速，各类污染物不断排入湖泊，导致湖面垃圾堆积、水质恶化。在我国许多城市的湖泊中，如武汉东湖、南京玄武湖，湖面经常漂浮着各种生活垃圾、枯枝落叶以及藻类等，严重影响了湖泊的生态景观和水质健康。这些污染物不仅破坏了湖泊的自然美感，还对水生生物的生存环境造成了极大威胁，导致生物多样性减少，湖泊生态系统失衡。

传统的湖面清理工作主要依赖人工完成，存在诸多弊端。人工清理效率低下，面对大面积的湖面污染，需要投入大量的人力和时间。在清理过程中，人工划船作业受天气、地形等因素限制较大，如遇恶劣天气（暴雨、大