无人驾驶汽车技术与应用手册.docxVIP

无人驾驶汽车技术与应用手册

第1章无人驾驶系统架构与核心原理

1.1感知层技术详解

激光雷达（LiDAR）作为三维空间感知的核心，其核心原理是利用激光束照射目标后通过接收反射光的时间差和强度变化来计算距离。以VelodyneVLP-16为例，它每秒可发射360个激光脉冲，发射功率高达1.5W，在30米外的探测距离下，能够以10厘米的精度构建出高精度的点云数据，这是后续算法进行建图的基础。毫米波雷达（Radar）主要依赖多普勒效应来测速，其工作原理是向目标发射77GHz的电磁波，通过测量目标反射波与发射波之间的频率差来计算相对速度。在自动驾驶场景中，Fusio