基于stm32单片机的码垛机器臂控制系统的设计.docx

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摘要

自从第三次技术革命以来，随着人类人口总数的不断膨胀和生活品质的不断提升，确保人类本身保持日常生活所需要的生产力需求越来越庞大。

所以人类需要一种可以代替自己，效率更高，损耗更低的一种替代品，于是，机械人应运而生，本课题所研究的便是其中的一个分支，码垛机械臂。码垛机械臂所实现的重要功能是将人力所难以移动的高质量物体整齐的摆放到提前所规定好的位置，同时还要确保精准以及无损耗，所以这将会对于机械臂的材料，灵敏度以及程序具有很高的要求。我所设计的码垛机械臂主要是由stm32f103c8t6单片机来进行控制，一个LDX-335MG数字舵机（防堵转，爪子用），两个LD