CN119805524A 基于故障检测与神经网络辅助的自主导航系统及方法 （内蒙古大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119805524A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510300861.X

(22)申请日2025.03.14

(71)申请人内蒙古大学

地址010000内蒙古自治区呼和浩特市赛

罕区大学西路235号

(72)发明人魏晓凯范晓天魏圣原庄明磊

(74)专利代理机构内蒙古欣洋瑞专利代理有限

公司15110

专利代理师汪介方

(51)Int.Cl.

G01S19/47(2010.01)

G01S19/23(2010.01)

G01C21/16(2006.01)

G06N3/0442(2023.01)

G06F18/10(2023.01)

G06N3/045(2023.01)

权利要求书4页说明书9页附图1页

(54)发明名称

基于故障检测与神经网络辅助的自主导航

系统及方法

(57)摘要

CN119805524A本发明公开了一种基于故障检测与神经网络辅助的自主导航系统及方法，涉及导航技术领域，系统包括INS系统、GNSS系统、故障检测模块、RFR_GRU神经网络模块以及自适应卡尔曼滤波模块；方法包括：S1、获取信息，S2、判断GNSS系统的状态，当所述GNSS系统处于有效状态时，所述导航系统进入训练模式，具