化学机械抛光机器人系列编程：Ebara AquaStar 300_（4）.机器人编程基础.docx

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机器人编程基础

1.机器人坐标系统

1.1坐标系的定义

在工业机器人编程中，坐标系是描述机器人位置和姿态的基础。EbaraAquaStar300机器人支持多种坐标系，包括世界坐标系、工具坐标系和工件坐标系。了解这些坐标系的定义和用途对于编写高效的机器人程序至关重要。

世界坐标系

世界坐标系（WorldCoordinateSystem,WCS）是固定在机器人工作环境中的一个参考坐标系。通常，世界坐标系的原点设在机器人的基座上，X、Y、Z轴分别定义了机器人的工作区域。世界坐标系用于描述机器人的绝对位置和姿态。

#示例：设定世界坐标系并移