晶圆传输机器人系列编程：Murata MHR10_（13）.MHR10机器人路径规划与优化.docx

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MHR10机器人路径规划与优化

1.路径规划的基础概念

路径规划是机器人导航的核心任务之一，特别是在半导体制造行业中，晶圆传输机器人的路径规划尤为重要。它不仅直接影响到生产效率，还关系到设备的安全性和可靠性。路径规划的基本目标是确定机器人从起始点到目标点的最优路径，以避免障碍物和减少传输时间。

1.1路径规划的定义

路径规划是指在已知的环境信息下，通过算法计算出机器人从起始点到目标点的可行路径。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两大类：

全局路径规划：在全局地图上进行路径规划，通常假设地图是已知的且不发生变化。全局路径规划的目标是生成一条从起