CN119795195A 一种基于人手轨迹预测的机械臂路径重规划方法 （湖南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119795195A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510286742.3

(22)申请日2025.03.12

(71)申请人湖南大学

地址410082湖南省长沙市岳麓区麓山南

路麓山门

(72)发明人张辉陈鑫杰陈波江一鸣李康谢核毛建旭王耀南

(74)专利代理机构湖南盈奥知识产权代理事务所(普通合伙)43282

专利代理师龚燕妮姚瑶

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

G06V40/20(2022.01)

G06N20/20(2019.01)

G06N7/01(2023.01)

G06F18/2431(2023.01)

权利要求书3页说明书7页附图3页

(54)发明名称

一种基于人手轨迹预测的机械臂路径重规

划方法

(57)摘要

CN119795195A本发明公开了一种基于人手轨迹预测的机械臂路径重规划方法，包括：步骤1，采集与机械臂协同工作人员的人手在三维空间中运动轨迹的图像，并根据图像识别出人手的运动位姿；步骤2，根据步骤1得到的人手的运动位姿，基于隐马尔可夫模型对人手的行为和轨迹进行建模，然后通过对于历史数据的学习，对人手的未来行动轨迹进行预测；步骤3，