CN119805520A 基于抗差自适应高阶容积卡尔曼滤波车辆协同定位方法 （辽宁工程技术大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119805520A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202311311707.X

(22)申请日2023.10.11

(71)申请人辽宁工程技术大学

地址123000辽宁省阜新市细河区玉龙路

88号

申请人赵金刚

(72)发明人孙伟赵金刚丁伟

(51)Int.Cl.

G01S19/46(2010.01)

G01S19/39(2010.01)

G01S5/02(2010.01)

G06F17/11(2006.01)

G06F17/16(2006.01)

G06F17/18(2006.01)

权利要求书5页说明书12页附图4页

(54)发明名称

基于抗差自适应高阶容积卡尔曼滤波车辆

协同定位方法

(57)摘要

CN119805520A本发明公开一种基于抗差自适应高阶容积卡尔曼滤波的车辆协同定位方法，属于协同导航技术领域，用于对协同导航数据进行处理，本发明包括以下步骤：根据GNSS/UWB紧密耦合集成建立系统模型；利用五阶容积规则进行非线性更新；基于强跟踪理论推导渐消因子，实现对先验状态协方差的修正；在线性回归模型近似非线性量测模型的基础上，利用Huber函数对量测噪声进行重构，从而抑制非高斯噪声的影响；根据修正后的先验状态协