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基于深度强化学习的工业机器人无碰撞避障轨迹规划与运动控制设计

摘要

在智能制造与工业4.0背景下，工业机器人工作环境日趋复杂动态，传统轨迹规划方法难以应对突发动态障碍物。本课题旨在设计一套基于深度强化学习的无碰撞避障轨迹规划与运动控制系统，解决动态环境下的实时避障与平滑控制问题。

核心方案构建了基于软演员-评论家算法的避障决策模型，使机器人在未知动态环境中自主规避碰撞；结合B样条曲线算法生成平滑轨迹，并引入基于动力学前馈的计算力矩控制策略，保障高速运动下的鲁棒跟踪。全文按工程递进思路展开：需求分析明确动态避障与高精度控制指标；总体设计构建感知-决策-控制三层架构；详细设计推导奖励函数与前馈补偿模型；系统实现基于ROS框架完成算法部署；测试验证了系统避障成功率与轨迹平滑度。

本设计创新点在于将深度强化学习的高维决策能力与动力学前馈控制的鲁棒性深度融合，突破了传统方法在动态避障与平滑执行间的壁垒，为复杂制造场景提供了智能化解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业4.0的深入推进，智能制造生产线对柔性与协同作业的要求急剧提升。工业机器人从传统封闭工位走向开放共享空间，与人、移动小车及其他机器人频繁交互。这种混线作业模式带来了大量不可预测的动态障碍物，极大增加了碰撞风险。

传统轨迹规划多依赖全局地图与静态假设，如A*或RRT算法，虽在结构化静态环境中表现优异，