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穿戴式下肢外骨骼康复机器人机械设计

一、设计需求分析与总体设计目标

任何成功的机械设计都始于对需求的精准把握。对于下肢外骨骼康复机器人而言，其设计需求具有多维度、多层次的特点，需要在初始阶段进行细致梳理。

首要考虑的是目标用户群体的特征。是针对脑卒中后偏瘫患者、脊髓损伤患者，还是其他原因导致的下肢无力或运动障碍人群？不同患者的肌力水平、痉挛程度、关节活动度以及康复阶段存在显著差异，这直接决定了外骨骼所需提供的助力级别、运动范围限制以及控制策略的初步构想。例如，早期康复阶段可能更侧重于被动或辅助主动训练，对外骨骼的轨迹规划和柔顺控制要求较高；而后期则可能需要提供更大的助力以支持患者进行功能性活动。

其次，康复训练目标也至关重要。是旨在恢复基本的步行能力，还是辅助患者完成上下楼梯、坐下站起等复杂日常动作？目标的不同会影响外骨骼的自由度配置、关节活动范围设计以及整体结构的灵活性。

基于用户需求，总体设计目标应清晰明确。这通常包括：实现预期的运动辅助功能，确保人机协同运动的自然性；达到足够的结构轻量化，以减轻患者额外负担，一般而言，单侧外骨骼质量应控制在一个相对较低的水平，过重会适得其反；保证良好的穿戴舒适性与适配性，能够适应不同体型用户，并避免对人体造成压迫或摩擦损伤；具备高度的安全性，防止运动过程中对患者造成二次伤害；同时，机械结构还应具备一定的耐用性和维护便利性，以适应临床或家庭长期