CN119810360A 室外大场景激光雷达点云地图的生成方法及装置 （武汉大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119810360A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510301880.4

(22)申请日2025.03.14

(71)申请人武汉大学

地址430072湖北省武汉市武昌珞珈山

(72)发明人高智周志宇

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201

专利代理师张培培

(51)Int.Cl.

G06T17/05(2011.01)

G06T7/11(2017.01)

G06T7/187(2017.01)

权利要求书2页说明书11页附图4页

(54)发明名称

室外大场景激光雷达点云地图的生成方法

及装置

(57)摘要

CN119810360A本发明涉点云数据处理技术领域，特别涉及一种室外大场景激光雷达点云地图的生成方法及装置，其中，方法包括：基于区域生长的分割方式，获取目标激光雷达点云地图的初步分割结果，并进行边界点优化处理，以获得点云地图的目标平面分割结果；计算目标平面分割结果中所有分割平面的目标法向量，进而对平面分割结果进行平面点云精细化处理，以将精细化处理的点云地图进行平面分割，并确定新的目标平面分割结果的目标墙角结构，且去除墙角结构的墙角点云中的目标杂点，以生成精细化的室外大场景激光雷达点云地图。由此