基于知识冗余机器人在微创机器人手术中工作空间优化.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议，

，2015年12月6‑9日

基知的冗余机器人在微创机器人手术（MIRS）中的工作空间优化*

于识

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杰西卡·,安德烈亚斯·比尔迈尔,马丁·瓦格纳,汉内斯··肯恩贝亚特·彼得·海因茨·

—本文研究了冗余机器人在微创手术中工作空间有并为操作三维内窥镜图像[2]。然而，在碰撞避

限的问题。为了解决关节角度限制和寻找合适的支点带来的困免或路径规划方面没有sophisticated的辅助功能。除

难，方法如下：首先，需要定义手术过程中的目标区域。了系统之外，还有进一步的研究平台，如

一个算法对和注释的手术信息进行结构化处理。手术的每MiroSurge[3]和在[4]中介绍的OP:Sense。这两个

个阶段分别考虑。结果是一个网格模型，用于测试机器人在支

系统都使用了运动学冗余的轻型机器人，具有小巧的体

点限制下的性能。知识库包含关于某一阶段目标区域的结构化