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基于激光雷达的室外巡逻机器人建图与导航设计

摘要

随着智慧园区与安防智能化建设的深入推进，传统的人力巡逻模式已难以满足全天候、大范围、高精度的安防需求。室外环境复杂多变，存在地形起伏、光照变化及动态障碍物干扰，对移动机器人的环境感知与自主导航能力提出了严峻挑战。本课题旨在设计一套基于3D激光雷达的室外巡逻机器人建图与导航系统，解决室外非结构化环境下的高精度地图构建与动态路径规划问题。

本文首先分析了室外巡逻场景的感知需求，确立了以多线激光雷达为核心传感器的总体技术路线。在建图方面，采用基于图优化的SLAM技术，结合IMU与轮式编码器数据，实现了大范围室外环境的一致性地图构建；在导航方面，设计了基于代价地图的全局规划与局部避障算法，引入时间弹性带算法优化局部轨迹，提升了机器人在动态环境下的通过能力。

论文主要研究内容包括：需求分析与系统架构设计、基于LeGO-LOAM的建图算法改进、基于ROS的导航功能包设计与实现、以及实车测试验证。通过硬件在环仿真与实地园区测试，系统在典型室外场景下实现了厘米级定位精度与平滑的轨迹跟踪。本设计不仅验证了3D激光雷达在室外导航中的优越性，也为智能安防机器人的工程化应用提供了技术参考。

关键词：室外巡逻机器人；3D激光雷达；SLAM；路径规划；ROS

第一章绪论

1.1研究背景

在当前的社会治安防控体系中，园区、厂区及重点基础设施