基于滑模观测器的水下机器人推进器故障重构与容错控制.docx

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基于滑模观测器的水下机器人推进器故障重构与容错控制

摘要

水下机器人在海洋勘探与作业中发挥着不可替代的作用，但其推进器常因复杂水下环境发生故障，导致运动失控甚至任务中断。本课题针对此痛点，设计了一套基于滑模观测器的推进器故障重构与容错控制系统。

核心方案通过设计高阶滑模观测器实时估计推进器实际输出推力，与期望推力对比以精准检测与重构故障信息。故障确诊后，系统动态重构控制分配矩阵，在推进器冗余度不足时，采取牺牲部分运动自由度策略，优先保障关键航向与深度控制，维持水下机器人基本生存与运动能力。

全文遵循工程递进思路展开。第一章分析水下作业痛点与容错需求；第二章论证滑模观测与控制分