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集群无人机协同搜索通信组网协议设计

摘要：集群无人机在协同搜索任务中需要实时共享目标信息与位置数据，对通信组网协议的低延迟、高可靠与动态适应性提出了极高要求。本文系统设计了一种面向集群无人机协同搜索的自适应时分多址与频分多址混合组网协议，重点分析网络拓扑管理、动态时隙分配与多跳中继传输机制。基于20架四旋翼无人机平台，在5km×5km的野外搜索区域中进行了飞行测试。研究表明，采用分布式集群管理协议，无人机集群在飞行速度15m/s、节点间距500m的条件下，网络拓扑更新周期为200ms，链路中断概率低于2%。自适应混合多址接入协议在高负载场景（每架无人机同时传输视频流）下，端到端延迟为50ms，分组投递率为98.5%。在多跳中继传输中，采用基于地理位置的路由协议，在5跳以内的传输成功率为96%，端到端延迟为120ms。在协同搜索任务中，20架无人机在30分钟内完成了5km×5km区域的完全覆盖，目标检测的虚警率较单机搜索降低60%。本文为集群无人机的协同搜索通信组网提供了系统的协议设计方案与实验验证数据。

关键词：集群无人机；协同搜索；通信组网；混合多址接入；多跳路由

第一章集群无人机协同搜索对通信网络的挑战

1.1协同搜索的任务需求

在灾害救援、边境巡逻与军事侦察等场景中，单架无人机的搜索效率有限，难以在短时间内覆盖大面积区域。集群无人机通过协同搜索可以大幅提升搜索效率，通过多