车路协同路侧感知设备部署优化方案.docxVIP

车路协同路侧感知设备部署优化方案

摘要：车路协同系统通过路侧感知设备为自动驾驶车辆提供超视距的环境感知信息，是弥补单车智能感知盲区、提升行车安全的关键基础设施。本文系统研究路侧感知设备的部署位置、密度与融合策略的优化方法，重点分析激光雷达、毫米波雷达与摄像头的协同覆盖模型与成本效益。基于某市10公里城市主干道的实地测试数据，建立了感知覆盖概率与设备间距的关系模型。研究表明，在双向六车道场景下，采用激光雷达与摄像头的异构融合方案，设备间距从50米增大至100米时，综合感知覆盖概率从99.2%下降至94.5%，但设备数量减少50%，综合成本降低45%。在交叉路口场景中，四角部署方案（每个角落安装一组感知设备）的盲区面积为单侧部署方案的1/4，目标跟踪连续性提升至98%。本文为车路协同路侧感知设备的规模化部署提供了系统的优化方案与量化依据。

关键词：车路协同；路侧感知；部署优化；激光雷达；传感器融合

第一章车路协同的感知基础设施需求

1.1单车智能的感知局限

尽管车载传感器（摄像头、毫米波雷达、激光雷达）的技术在不断进步，但单车智能仍然存在固有的感知局限。车载传感器的探测距离受限于安装高度（通常1.5—2米），容易被前方的大型车辆遮挡，形成感知盲区。在交叉路口、弯道与匝道等复杂场景中，车载传感器无法感知被建筑物或地形遮挡的交通参与者。此外，车载传感器在恶劣天气（大雨、大雪、浓雾）下的