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下肢康复机器人的设计与控制：关键技术与应用研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，下肢运动障碍患者的数量日益增长，给社会和家庭带来了沉重的负担。据世界卫生组织（WHO）统计，全球约有10亿人存在不同程度的残疾，其中很大一部分与下肢功能障碍相关。在中国，60岁及以上老年人口已超过2.6亿，占总人口的18.7%，预计到2050年，这一比例将接近35%。老龄化社会的到来使得下肢康复需求急剧增加，寻求高效、个性化的康复治疗方法迫在眉睫。

传统的下肢康复治疗主要依赖康复治疗师的手动操作和经验指导，存在诸多局限性。一方面，治疗师的专业水平和操作技能参差不齐