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两惯量旋转系统振动抑制策略的深度剖析与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程不断加速的背景下，两惯量旋转系统作为一种基础且重要的动力传动结构，被广泛应用于众多工业领域。在机床进给伺服系统中，电机通过联轴器与滚珠丝杠连接，带动工作台实现直线运动，此时电机和工作台可分别视为两惯量旋转系统中的驱动侧和负载侧。在机器人关节驱动中，电机输出轴通过减速器与机械臂关节相连，为关节的转动提供动力，这同样构成了典型的两惯量旋转系统。

两惯量旋转系统通常由电机、负载以及连接二者的弹性传动部件组成。电机作为驱动源，为系统提供动力；负载则是系统的工作对象，完成特定的任务；弹性传动部件如联轴器、