CN119821503A 一种车辆的原地转向控制方法和车辆 （长城汽车股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119821503A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202510203721.0

(22)申请日2025.02.24

(71)申请人长城汽车股份有限公司

地址071000河北省保定市莲池区朝阳南

大街2266号、2299号

(72)发明人刘宏伟周德祥

(74)专利代理机构北京恒博知识产权代理有限

公司11528

专利代理师宋伟星

(51)Int.Cl.

B62D6/00(2006.01)

B60L15/20(2006.01)

B62D137/00(2006.01)

权利要求书3页说明书20页附图2页

(54)发明名称

一种车辆的原地转向控制方法和车辆

(57)摘要

CN119821503A本申请提供了一种车辆的原地转向控制方法和车辆，该方法应用于车辆技术领域，该方法应用于配置三电机的车辆，该方法包括：响应于原地转向请求，根据车辆的预设驱动扭矩步长、初始前车轮驱动扭矩、初始后车轮驱动扭矩以及最大车轮驱动扭矩，确定与车辆当前所处路面匹配的原地转向约束关系，原地转向约束关系用于约束施加在车辆的前车轮和后车轮上的驱动扭矩，初始前车轮驱动扭矩与初始后车轮驱动扭矩的方向相反且大小相同，原地转向请求中携带原地转向的转向方向；获取车辆的实际车轮转