机器人技术华中科技大学熊有伦复习提纲及部分题库详细解答.pdfVIP

机器人技术复习提纲

一・简答题

1.机器人内部传感器及外部传感器的作用是什么，它们都包括哪

些?

答：内部传感器主要用于检测机器人自身状态；包括位移传感器角数

编码器、角速度传感器；

外部传感器主要用于检测机器人所处的外部环境和对象状况等；

包括：力或力矩传感器触觉传感器、接近绝传感器、滑觉传感器、视

觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器。

2.机器人的速度及加速度测都常用哪些传感器？

答：速度：测速发电机、增量式码盘；

加速度：压电式加速度传感器、压阻式加速度传感器。

3.机器人的力觉传感器有哪几种,机器人中哪些方面会用到力觉传

感器？

答：种类：电阻应变片式、压电式、电容式、电感式、各种外力

式传感器。

有三方面：

1.装在关节驱动器上的力传感器。

2.装在末端执行器和机器人最终一个关节之间的力传

感器。

3.装在机器人手抓指关节上