24年华数杯数学建模特等奖作品A题优秀论文-1.pdfVIP

所属类别参赛编号

2024“”

年华数杯全国大学生数学建模竞赛

本科组CM2402007

基于“可达点”的机器臂关节角路径优化设计

摘要

针对问题一，首先根据题目提供的机器臂初始参数绘制出机器臂零位状态简图，如

图6所示。其次，为便于描述机器臂的位姿，以机器臂初始位置为原点建立空间直角坐

标系，并通过改进D-H方法对机器臂建立关节坐标系。接着，通过基坐标系到各个关节

坐标系之间的坐标转换矩阵，推导出正、逆运动学方程。然后，以机器臂末端到目标点

的欧氏距离为目标函数，各关节可转动角度区间作为约束条件建立机器臂关节角路径优

化模型。最后，采用蚁群算法对模型进行优化求解。求解结果如下：最小末端误差为

11.39mm146123.6830.02

，机