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基于ESP32与MPU6050的数字化水平仪与无线数据发送

摘要

随着智能制造与精密装配领域的发展，设备快速调平对测量精度与操作便捷性提出了更高要求。传统气泡水平仪依赖目视判读，存在读数主观性强、无数字化输出、无法远程监测等痛点。本文设计了一种基于ESP32微控制器与MPU6050惯性测量单元的数字化水平仪，通过姿态解算实时获取横滚角与俯仰角，并利用蓝牙无线通信将数据发送至手机APP，以可视化气泡图形辅助设备调平。

论文遵循嵌入式系统工程设计流程。首先，在绪论中分析现有水平仪的不足，明确设计目标；第二章介绍ESP32、MPU6050及互补滤波姿态解算等关键技术；第三章从功能与非功能角度详细分析系统需求；第四章给出系统总体架构与模块划分方案；第五章深入阐述姿态解算算法、蓝牙通信协议等核心模块的详细设计；第六章展示了传感器驱动、滤波算法与APP界面的实现过程；第七章通过功能测试与精度测试验证系统性能；第八章总结工作并展望改进方向。

本设计的创新点在于：采用梯度下降法补偿陀螺仪零点漂移，提高了静态角度测量精度；手机APP以动态气泡模拟真实水平仪，实现了直观的数字化调平体验。测试结果表明，角度测量误差在±0.3°以内，蓝牙通信距离达10米，满足现场快速调平需求。

关键词：ESP32；MPU6050；姿态解算；蓝牙通信；水平仪；手机APP

第一章绪论

1.1研究背景