CN119828161A 基于激光slam的移动机器人定位与导航方法 （长春工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119828161A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202510315097.3

(22)申请日2025.03.18

(71)申请人长春工业大学

地址130012吉林省长春市朝阳区延安大

街2055号长春工业大学

(72)发明人李慧谭博文姜志宇张秀梅刘越罗明月

(51)Int.Cl.

G01S17/86(2020.01)

G01C21/16(2006.01)

G01C21/20(2006.01)

G06N3/0499(2023.01)

G06N3/084(2023.01)

G01C21/00(2006.01)

权利要求书4页说明书10页附图1页

(54)发明名称

基于激光SLAM的移动机器人定位与导航方

法

(57)摘要

CN119828161A本发明公开了基于激光SLAM的移动机器人定位与导航方法，该方法涉及机器学习、自动驾驶、计算机视觉等领域。针对实时性与计算效率的平衡，该方法首先使用激光雷达数据实时跟踪，估计传感器运动轨迹，同时使LiDAR与IMU融合；其次，选择关键帧并使用神经网络隐式场景表示；通过联合优化调整关键帧位姿和神经场景表示的参数以最小化损失函数；最后，采用JS动态裕度损失函数，动态调整激光雷