自主式水下机器人容错控制：技术演进、挑战与创新策略.docx

自主式水下机器人容错控制：技术演进、挑战与创新策略

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的逐渐减少，海洋作为地球上最大的资源宝库，其开发与利用已成为全球关注的焦点。海洋蕴含着丰富的矿产、能源、生物等资源，对其深入开发和研究有助于缓解人类面临的资源短缺问题，并推动科学技术的进步。自主式水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为海洋开发和研究的关键装备，能够突破人类生理极限，深入复杂且危险的水下环境执行任务，在海洋科学研究、资源勘探、水下工程建设、军事应用等多个领域发挥着重要作用。

在海洋资源勘探领域，AUV可以携带高精度的探测设备，如侧扫声