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导航原理

Navigation

导航的概念及分类

导航：

把航行的载体从起始点引导到目的地的技术

基本类型：

陆标导航（Landmark)

推算定位导航（DeadReckoning）

天文导航（CelestialNavigation）

无线电导航（RadioNavigation）

——惯性导航（InertialNavigationSystem，INS）

——卫星定位导航（GPS,GLONASS，……）

GPS导航概述

提出：始于美国国防部的NAVSTAR计划

GPS卫星及轨道

24颗卫星，位于6个轨道平面

每个轨道与地球赤道夹角55度

各轨道与地球赤道的交线夹角60度

定位思想：

用户通过接收机接收卫星信号，提取卫星的距离、方位等信息，利用几何方法解算出用户当前的位置、速度等参数

惯性导航的基本思想

惯性导航是以牛顿定律为基础

第一定律

惯性定律

第二定律

第三定律

作用力与反作用力

任何运动体的运动状态都可以用加速度（Acceleration）来表征

加速度、速度（velocity）和航程（Position）之间的关系：

加速度可以由加速度计测量(accelerometer)

惯性导航：以加速度测量为基础的导航定位方法

这种不依赖外界信息，只靠对载体(vehicle)本身的惯性测量来完成导航任务的技术称作惯性导航

平面上的惯性导航