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毕业设计（论文）

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INSGPS组合导航集中式卡尔曼滤波器的仿真研究

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INSGPS组合导航集中式卡尔曼滤波器的仿真研究

摘要：随着全球定位系统（GPS）的广泛应用，其组合导航技术得到了快速发展。本文针对INSGPS组合导航系统，提出了一种基于集中式卡尔曼滤波器的导航算法。首先，对INSGPS组合导航系统的基本原理进行了介绍，并对集中式卡尔曼滤波器进行了详细阐述。然后，针对INSGPS组合导航系统中的误差传播问题，设计了相应的误差模型。接着，针对误差模型，提出了集中式卡尔曼滤波器的设计方案，并通过仿真实验验证了算法的有效性。最后，对仿真结果进行了分析，并对算法的改进方向进行了展望。本文的研究成果对于提高INSGPS组合导航系统的精度和可靠性具有重要意义。

前言：随着科学技术的不断发展，全球定位系统（GPS）在各个领域得到了广泛应用。GPS具有高精度、全天候、全球覆盖等特点，已成为现代社会不可或缺的技术手段。然而，GPS信号受多路径效应、大气延迟等因素的影响，其定位精度受到限制。为了提高GPS的定位精度，组合导航技术应运而生。组合导航技术通过融合多种导航系统，如GPS、GLONASS、Galileo等，以实现更高的定位精度和可靠性。本文