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基于数据驱动的无模型自适应控制系统设计与收敛性分析

摘要

现代工业过程日益复杂，难以建立精确的机理模型，传统基于模型的控制方法面临挑战。数据驱动控制仅利用系统输入输出数据设计控制器，成为解决这一难题的关键途径。本课题设计并实现了一套无模型自适应控制系统，核心采用全格式动态线性化方法，将非线性系统等价转化为数据驱动的增量形式，进而设计参数自适应更新律与控制律，并完成收敛性理论分析。论文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析工业过程控制对无模型方法的需求，确定系统功能与非功能指标；其次设计系统总体架构，划分数据采集、动态线性化、参数估计、控制律计算与收敛性评估等模块；在此基础上详细设计各模块算法流程，给出伪代码与接口规范；利用MATLAB搭建仿真环境，实现核心算法并验证功能；通过对比测试分析系统在不同工况下的跟踪性能与收敛行为。本设计的创新点在于提出一种改进的带遗忘因子重置机制的无模型自适应控制算法，在保证收敛性的同时有效抑制参数估计漂移，并通过仿真验证了其有效性。全文均为无模型自适应控制的理论设计与实际应用提供了可行方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业自动化和智能制造的发展，被控对象的结构与动态特性日趋复杂，强非线性、大时滞、多变量耦合以及未知扰动等特点普遍存在。传统控制方法依赖于精确的数学模型，然而对于许多实际过程