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《基于Unreal的无人车控制模块分析案例》3800字.docx

《基于Unreal的无人车控制模块分析案例》3800字.docx

    基于Unreal的无人车控制模块分析案例

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    TOC\o1-3\h\u1590基于Unreal的无人车控制模块分析案例 1

    2681.1纵向控制 1

    290291.2横向控制 2

    无人车辆控制核心主要是横向控制和纵向控制，纵向控制用来控制速度，使之稳定在期望速度，横向控制用来控制转向，使无人车始终按照预定轨迹行驶。本文采用的是车辆运动学模型，不考虑动力学模型，控制模块如图所示：

    图1.1无人车控制模块结构

    Fig.1.1UnmannedVehicleControlModuleStructure

    1.1纵向控制

    车辆的纵向控制主要是速度控制

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