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塔式起重机地面化操作系统关键技术研究多传感融合

引言

自适应控制算法与故障预测诊断技术是地面化操作系统实现智能决策与健康管理的核心驱动力。在自适应控制方面，系统采用鲁棒控制、模型预测控制（MPC）及模糊控制等先进算法，针对塔机运行中存在的重力变化、风载干扰及地面不平顺等不确定性因素，实现了对起升速度、回转速度及姿态角度的在线优化调节。例如，在起升过程中，系统能够根据负载大小与风载系数动态调整起升速率，防止超重事故；在地面作业中，系统能根据地面软硬程度自动调整行走速度与步距，减少地面冲击与磨损。在故障预测诊断方面，基于剩余寿命评估（RUL）与故障树分析（FTA）的技术被深度应用。系统通