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六自由度冗余驱动并联机器人控制策略的深度剖析与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代工业和科技领域的重要组成部分，在工业制造、医疗、服务、航空航天等诸多领域得到了广泛应用。从早期简单的工业机械臂到如今功能复杂的智能机器人，机器人的应用范围不断拓展，性能也在持续提升，为各行业的发展带来了革命性的变化。

并联机器人作为机器人领域的重要分支，与传统的串联机器人相比，具有诸多显著优势。并联机器人通常由多个并行的支链连接固定平台和移动平台构成，这种独特的结构赋予了它高刚度、高精度、高承载能力和良好的动态性能。在工业生产中，并联机器人能够完成高精度的装配、加工和