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面向空间碎片清理的非合作目标超近距离伴飞相对位姿估计与自适应控制设计

摘要

随着人类航天活动的日益频繁，空间碎片数量急剧增长，对在轨航天器构成严重威胁。主动碎片清理任务成为保障空间安全的关键。本课题聚焦于碎片清理任务中的核心挑战：服务航天器对未知、非合作翻滚目标在超近距离（米级）下的安全、稳定伴飞。针对非合作目标运动状态未知、相对测量噪声大、控制约束复杂等问题，本课题旨在设计一套完整的相对位姿估计与自适应控制系统。

论文首先构建了基于刚体动力学的非合作目标翻滚运动预测模型，为后续控制提供先验信息。核心方案包含两部分：一是设计一种融合视觉与激光雷达信息的超近距离相对位姿自适应估