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柔性光纤应力分布实时感知系统在机器人表面应用

摘要

随着人机协作场景的日益普及，机器人表面接触感知成为保障交互安全的关键。传统刚性传感器难以兼顾机器人曲面贴合与空间分辨率需求。本课题设计并实现了一种柔性光纤应力分布实时感知系统，将光纤传感网络嵌入机器人表面蒙皮，实现高精度、抗电磁干扰的应力分布监测。系统基于光纤布拉格光栅（FBG）原理与波分复用技术，构建了从光信号解调、数据处理到可视化展示的完整链路。论文遵循工程递进思路，首先分析机器人触觉感知的现实痛点与需求；其次完成系统总体架构与软硬件详细设计；随后阐述核心算法与功能实现过程；最终通过系统测试验证方案可行性。本设计的核心创新在于提出了一种自适应曲面贴合的光纤排布算法与动态温度补偿模型，有效提升了复杂曲面下的应力重构精度与系统鲁棒性。

第一章绪论

1.1研究背景

在人机共融的时代背景下，协作机器人已从封闭工业场景走向开放的人机交互环境。机器人与人类频繁接触，其表面必须具备类似人类皮肤的触觉感知能力，以避免碰撞伤害。现有的机器人表面感知方案面临诸多现实痛点，传统刚性传感器在复杂曲面贴合时存在严重适配困难。

此外，常规电阻式或电容式电子皮肤在电磁干扰强烈的工业现场，极易出现信号漂移甚至失效。同时，多通道密集布线导致系统体积臃肿，严重制约了机器人的运动灵活性与感知可靠性。因此，亟需一种兼具柔顺性与抗干扰能力的感知方