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2026年全球及中国人形机器人关节模组市场发展行业白皮书

一、人形机器人关节模组的核心定义与基本分类

1.1关节模组的定义与重要性

人形机器人关节模组是集成电机、传动机构、传感器、驱动控制与热管理的一体

化机电执行单元。其主要功能在于实现机器人单自由度或多自由度的运动控制与

力控制。作为人形机器人运动性能、动态响应与负载能力的核心载体，关节模组

在整机设计与商业化落地中扮演着基础且至关重要的角色。

1.2关节模组的组成结构与关键部件

关节模组并非单一的零配件，而是一个复杂的系统级载体，其核心系统由以下五

个主要模块深度融合而成：

电机：作为动力源，负责提供基础的动力输出。

传动机构：主要用于减速增扭，或者将旋转运动变换为直线等其他运动形

式。

传感器：用于对关节的位置、速度、力矩进行实时感知与数据采集。

驱动控制：搭载驱动电路与控制算法，实现对关节的高效、高精度控制。

热管理：保障模块在高频、高负载运行环境下的散热与温控。

1.3关节模组的主要分类方式

按运行形式分类，关节模组主要分为旋转执行器和线性执行器两大一级分类：

旋转执行器

运动形式：绕固定轴旋转摆动，提供一个旋转自由度。

核心结构：由电机、减速器、编码器、力矩传感器以及驱动器高度集成。