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基于触觉反馈与视触融合的软体机器人灵巧手高适应性抓取控制系统设计

摘要

软体机器人灵巧手在未知物体抓取中具有极高的形变适应性，但缺乏精准的力感知与控制能力，极易导致目标物体损坏或抓取滑落。本课题针对此痛点，设计了一套基于触觉反馈与视触融合的软体手高适应性抓取控制系统。系统以柔性触觉传感器获取局部接触力分布，以视觉模块提取全局几何与位姿特征，构建视触融合网络实现多模态信息互补，最终驱动软体手完成未知物体的自适应力控抓取。

全文按照工程递进思路展开。第一章分析现实痛点与研究意义；第二章论证柔性传感与多模态融合等关键技术的选型；第三章细化系统功能与性能需求；第四章规划软硬件总体架构与数据流；第五章深入设计触觉处理、视触融合与力控算法；第六章展示系统核心代码实现与难点突破；第七章通过多场景抓取实验验证系统精度与稳定性；第八章总结成果并展望未来优化方向。

本设计的核心创新在于提出了基于注意力机制的视触融合网络，有效解决了视觉与触觉异构数据的时间对齐与特征互补问题，并结合阻抗控制实现了软体手对未知物体的柔顺自适应力控抓取，显著提升了抓取成功率与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着智能制造与助老服务领域的快速发展，机器人执行抓取任务的场景日益复杂，目标物体的形状、刚度与质量往往具有高度不确定性。传统刚性机械手虽具备较高的定位精度与负载能力，但其硬性接触特性在面对易碎品