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水下打捞救援机器人多维力反馈主从机械臂结构与抗水流扰动控制

摘要

随着水下救援与打捞任务日益复杂，传统遥控潜水器在精细操作中面临感知缺失与环境扰动双重挑战。本课题设计一种集成多维力反馈的主从机械臂系统，旨在提升操作人员在浑水、暗流等恶劣条件下的临场感与操控精度。

论文围绕“结构设计—扰动观测—力反馈控制”主线展开。首先，分析水下打捞救援对力觉感知与抗扰控制的迫切需求，明确主从臂结构方案与控制指标。其次，完成主手操作器与从动机械臂的机械结构设计，建立运动学与动力学模型。在此基础上，开发基于广义动量的水流扰动力观测器，并设计扰动补偿与力反馈双边控制算法。最后，通过仿真与样机实验验证系统性能。

核心创新点包括：采用串联弹性驱动器的力反馈主手设计，实现高保真力觉再现；提出基于扰动观测器的前馈补偿策略，有效抑制水流对从臂的随机扰动。实验表明，系统力反馈透明度提升约30%，在0.3m/s流速下末端定位误差小于5mm。

关键词：水下打捞；主从机械臂；力反馈；扰动观测器；抗扰控制

第一章绪论

1.1研究背景

水下打捞救援是消防救援领域的高危任务，涉及沉船搜救、遇难者遗体打捞、关键物证提取等场景。这类作业环境通常伴随极低能见度、不可预测的水流以及复杂的水底地形。

传统作业方式依赖潜水员直接下水操作，但人体生理极限限制了作业深度与时长，且在暗流、低温或污染水域中存在巨大安全风