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连杆符号运动学递归重构规则及其导数分析.pdfVIP

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  • 2026-07-08 发布于北京
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连杆符号运动学递归重构规则及其导数分析.pdf

    连杆的符号运动学

    MoritzBa¨11,21cher斯特

    12

    里安·科罗斯伯恩哈德·泽夫斯基迪士尼卡内基梅隆大学

    这份补充材料了主中描述的符号运动学算法的详细信息。

    特别是，我们制定了三个递归重构规则，使我们能够以统一的方

    式处理平面连杆的所有关节。此外，我们还了这些规则相对

    于初始关节位置的导数。

    1重构规则

    我们首先介绍固定组件和电机上的关节规则，然后继续讨论

    一般关节的重构规则。我们遵循主中的相同符号，分别

    用x¯和x表示初始配置和步进配置中的关节位置。在求导时，

    我们遵循分子布局符号。

    1.1固定部件上的关节

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