智能煤矿掘进工作面多机协同截割系统同步推进机构设计与位姿自适应控制.docxVIP

PAGE2

智能煤矿掘进工作面多机协同截割系统同步推进机构设计与位姿自适应控制

摘要

随着煤矿智能化建设的深入推进，掘进工作面作为采掘接续的关键环节，其自动化水平直接影响矿井安全与生产效率。现有掘进装备普遍存在多机协同能力弱、截割与支护推进不同步、巷道掘进直线度难以保证等突出问题。本课题针对上述痛点，设计了一套智能煤矿掘进工作面多机协同截割系统，重点研究同步推进机构与位姿自适应控制方法。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先分析掘进工作面多机协同作业的现实需求与围岩-设备相互作用机理；其次完成同步推进机构的总体架构设计与功能模块划分；进而对截割-支撑协同机构、围岩相互作用模型及位姿自适应控制策略进行详细设计；随后通过仿真与实验验证系统性能；最后对设计成果进行总结与展望。

本设计的核心创新点在于：提出截割滚筒与临时支护的机械-液压同步推进机构，建立围岩刚度-设备位姿耦合模型，设计基于模糊PID的位姿自适应控制策略，有效提升了掘进直线度与截割效率。

关键词：智能掘进；多机协同；同步推进机构；位姿自适应控制；掘进直线度

第一章绪论

1.1研究背景

煤矿巷道掘进是矿井生产系统中劳动强度最大、安全风险最高的环节之一。据统计，我国煤矿掘进工作面年均进尺约12,000公里，其中煤巷和半煤岩巷占比超过70%。随着采掘深度增加，地应力增大、围岩条件恶