《六自由度机械手的机械结构建模分析》10000字.doc

STYLEREF标题1第1章绪论

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六自由度机械手的机械结构建模分析

摘要

本文的研究对象是六自由度机械手，并针对该六自由度机械手进行了数学模型的搭建、运动轨迹的规划、控制器的设计以及机械手的实际操作。具体内容如下：

首先，为了搭建数学模型，本文分析了该六自由度机械手的机械结构，运用D-H方法建立了该机械手的连杆坐标系，求出了运动学的正解，然后用反变换法求出了运动学的逆解，并用MATLABRobotics工具箱验证了运动学模型的正确性。紧接着，基于机械手的运动学模型，在关节空间内对该机械手进行了运动轨迹规划，并完成了对目标