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软体机械抓手的研究现状的文献综述

1.1国外研究现状

哈佛大学Whitesides研究小组早前开发了某种利用气动网络的执行器[18-21]。相关论文有说明其设计的装置分为两部分，分别是膨胀层和不可膨胀层。该执行装置的工作原理主要是，不断施加压力到内层腔体中，外层形态保存不变，内层压力增大会使整体内层表面膨胀，内外层的形变不同，使得执行器产生运动行为。Whitesides小组的研究的四足软体机器人如下图1-4所示。

图1-4四足软体机器人[19]

Fig.1-4Four-leggedsoftrobot[19]

AdamA.Stokes课题组研发了综合传统机械手和现