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百机分布式编队事件触发通信与丢包补偿收敛性验证

摘要

随着无人机集群技术在军事侦察、农业植保及灯光表演等领域的广泛应用，集群规模扩大带来的通信带宽瓶颈与复杂环境下的链路不稳定性成为亟待解决的关键问题。传统的时触发控制机制不仅占用大量通信资源，且在丢包环境下难以保证编队收敛性能，已无法满足百机规模集群的高效协同需求。本课题针对上述痛点，设计并实现了一套基于事件触发通信机制与丢包状态预测补偿的分布式编队控制仿真验证系统，旨在降低通信负载的同时提升系统在恶劣通信环境下的鲁棒性。

本文首先分析了大规模无人机集群协同控制的现实需求，确立了在30%丢包率下队形误差小于3%、通信负载降低70%及收敛时间小于8秒的核心设计指标。在总体设计阶段，构建了包含感知层、决策层与执行层的分布式控制架构，设计了基于状态观测器的预测补偿模块与自适应触发阈值模块。详细设计阶段重点攻克了事件触发条件判定算法与丢包状态估计模型的融合难题，提出了基于指数衰减的动态阈值调整策略，有效平衡了通信频率与控制精度。

系统实现基于MATLAB/Simulink环境，完成了百机集群编队控制算法的代码编写与仿真模型搭建。测试环节设计了多种典型通信场景，通过对比实验验证了所提方案的有效性。实验结果表明，该系统能够在显著降低通信负载的前提下，有效抵御高丢包率对编队稳定性的影响，各项指标均达到预期设计要求。本课题的研究不