基于轮廓线索深度相机实时跟踪方法.pdfVIP

基于轮廓线索的深度相机

一弗拉德伦·科尔顿英特尔实

验室

我们提出了一种在给定深度图像流的情况下实时

相机姿态的方法。现有的算法在面对平滑表面时

容易出现漂移，这些平滑表面会破坏几何对齐的稳定

性。我们展示了可以从嘈杂和的深度输入中提

取有用的轮廓线索。这些线索用于建立携带场景几何(a)深度和彩像

信息的对应约束，从而限制姿态估计。尽管输入存在

模糊性，所轮廓约束仍能可靠地提高精度。

基准序列和额外具有性的示例结果表明，轮廓线

索对于实时相机姿态估计非常有用。

(b)KinectFusion

1.引言

自我运动是动物视觉感知的主要功能[7,25]。在

计机

算视觉中，相应的视觉里程计问题支撑了众多应用，

且18,11]。我们的工作涉及深

并已经得到了广泛研究[5,

度机

相，这种相机