（共58页PPT）末端执行器手爪.ppt

真空式吸盘构成:由真空泵、电磁阀、电机和吸盘等构成。工作原理：形成真空吸附工件：电机→真空泵→3＃电磁阀左侧→从吸盘5处抽气释放工件：电机、泵停转→大气经6＃口→4＃电磁阀左侧→3＃电磁阀右侧→送气至吸盘5处1DT2DT气吸式手爪如图是一种气吸式手爪。它下端有一个橡胶吸盘，上面有弹簧缓冲压下装置，靠吸盘内腔的真空度吸住物件。形成真空的方法通常有两种。一种靠真空泵，一种靠气流形成负压。前者工作可靠，吸盘结构简单，但成本较高；后者只需压力为0.4MPa的普通工业气源，利用伯努利原理(文多利管)，在气流高速喷射时即可形成所要求的负压，使吸盘吸住物体，不需真空泵，成本较低，