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基于肌电信号的假手意图识别与自适应阻抗控制电子系统设计

摘要

随着生物医学工程与机器人技术的深度融合，肌电假肢已成为肢体残障者恢复运动功能的重要辅助工具。然而，现有假肢产品在运动意图解码精度与抓取操作的柔顺性方面仍存在显著不足，难以满足患者对精细化动作与自然交互体验的需求。本课题旨在设计一套基于高密度肌电信号的假手意图识别与自适应阻抗控制电子系统，通过软硬件协同优化，实现假手运动的精准控制与环境交互的力反馈闭环。研究内容涵盖从信号采集前端到末端执行器控制的完整闭环设计，重点解决了肌电信号实时解码与变阻抗控制策略融合的关键技术难题。

论文首先分析了肌电控制假肢的临床需求与技术瓶颈，确立了以高信噪比信号采集与智能控制算法为核心的总体设计思路。在硬件层面，设计了多通道肌电信号采集电路与嵌入式主控系统，实现了信号的实时调理与数据传输；在软件层面，开发了基于时域特征提取与模式识别的意图解码算法，并构建了意图驱动的自适应阻抗控制模型。系统通过力传感器实时监测抓取接触力，利用闭环反馈机制动态调整假手刚度与阻尼，有效避免了抓取过程中的物体损伤与滑落。

本设计的核心创新在于提出了一种基于肌电特征值的阻抗参数自适应调节机制，使假手能够根据用户的肌肉激活强度与意图类别，自主匹配最佳阻抗参数，实现了“刚柔并济”的抓取控制。测试结果表明，该系统对六种常见手势动作的识别准确率达到95%以上，