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未知环境下移动机器人异常与负高度障碍检测技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人作为自动化与智能化领域的关键产物，正日益深入地融入到人类生活与生产的各个层面。从工业制造领域的自动化生产线，到物流行业的仓储运输；从日常生活中的家庭服务，到医疗领域的手术辅助、康复护理；甚至在危险环境作业，如消防救援、深海探测、太空探索等场景，移动机器人都展现出了巨大的应用潜力和价值。

在未知环境中，移动机器人面临着诸多复杂的挑战。一方面，未知环境中的各种不确定性因素，如复杂的地形地貌、多变的气候条件、动态变化的障碍物等，都可能导致机器人出现异常运行状态。这些异常不仅会影响机器人