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协作机器人安全碰撞检测与零力拖动示教功能实现

摘要

随着工业4.0时代的到来，人机协作已成为智能制造领域的重要发展趋势，协作机器人因其安全性与灵活性被广泛应用于装配、包装及物料搬运等场景。然而，传统协作机器人往往依赖昂贵的关节力矩传感器或电子皮肤来实现碰撞检测，这显著增加了硬件成本与系统复杂度。本课题旨在研究并实现一种无需外置传感器的协作机器人安全碰撞检测与零力拖动示教功能，通过构建高精度的关节力矩观测器，实时估算外部接触力，从而在保障人机交互安全的前提下降低系统造价。

本文首先分析了协作机器人在无传感器碰撞检测领域的研究现状与核心技术痛点，确立了基于动力学模型的观测器设计方案。其次，详细阐述了机器人动力学建模、摩擦力补偿及扰动观测器的设计原理，构建了系统的总体架构与功能模块。在详细设计阶段，重点攻克了模型参数辨识精度低与重力补偿滞后等关键技术难题，设计了自适应阈值碰撞判定算法与基于重力补偿的零力拖动控制策略。通过搭建基于ROS（RobotOperatingSystem）的仿真实验环境与实物样机平台，对系统进行了全面的功能验证与性能测试。实验结果表明，本设计能够准确识别碰撞事件并触发急停，同时在拖动示教模式下实现了顺滑的零力拖动效果，验证了方案的有效性与可行性。本课题的研究不仅为低成本协作机器人开发提供了技术参考，也为后续人机交互算法的优化奠定了坚实基础。

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