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丘陵山区微型新能源拖拉机底盘自适应调平机构与动力分配控制

摘要

我国丘陵山区耕地面积占比超过三分之一，但地形破碎、坡度大，传统大型农机难以作业，小型农机又普遍存在坡地稳定性差、驱动力不足等问题。本课题针对丘陵山区复杂地形工况，设计一种铰接式底盘自适应调平机构，并开发姿态感知与驱动力动态分配控制策略，以提升微型新能源拖拉机的坡地适应能力。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析丘陵山区农机作业的实际痛点与功能需求，明确底盘调平范围±15°、姿态响应时间小于200ms等核心指标。随后完成铰接式底盘调平机构的机械结构设计，建立运动学模型；开发基于IMU与卡尔曼滤波的姿态感知系统，设计以滑转率最小化为目标的驱动力动态分配控制策略。在此基础上，搭建以STM32为主控的嵌入式控制系统，完成传感器选型、电路设计与控制程序编写。最后通过台架试验与田间模拟测试，验证系统在15°坡面上的调平精度达到±0.8°，驱动轮滑转率降低约23%。

本设计的核心创新点在于：提出一种“姿态感知-调平执行-动力分配”三位一体的协同控制架构，将底盘姿态主动调节与驱动力动态分配有机结合，突破了传统小型农机被动适应坡地的局限，为丘陵山区智能农机底盘设计提供了可行方案。

关键词：丘陵山区；微型新能源拖拉机；铰接式底盘；自适应调平；动力分配控制

第一章绪论

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