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面向深海作业的耐高压直流无刷推进电机全数字矢量控制驱动器容错设计

摘要

深海资源勘探与开发中，推进电机控制系统常因高压密封失效导致传感器故障，引发作业中断甚至设备损毁。现有驱动器缺乏有效容错机制，单点故障容忍度低，难以满足深海极端环境可靠性要求。本文设计一种全数字矢量控制驱动器，针对耐高压直流无刷推进电机，提出硬件电流/位置传感器双余度容错拓扑及相重构平滑切换控制逻辑。

第一章分析深海高压环境对电机控制的挑战，明确容错设计需求；第二章论证矢量控制与容错技术的适用性；第三章量化系统功能与非功能需求；第四章构建分层硬件-软件协同架构；第五章详细设计双余度拓扑与切换算法；第六章基于TIC2000DSP实现核心功能；第七章通过高压模拟测试验证性能。

创新点在于：首创电流/位置传感器双通道硬件余度拓扑，结合相电流重构的平滑切换逻辑，将故障切换时间压缩至8ms内。实测表明，在10MPa压力下系统可靠性提升40%，满足深海ROV连续作业需求。全文遵循“需求→设计→实现→验证”工程逻辑，为特种电气领域提供可复用的容错方案。

第一章绪论

1.1研究背景

深海作业装备依赖推进电机实现精准定位，但高压环境（1000米水深压力达10MPa）导致传统密封结构易失效。某海洋研究所统计显示，2022年ROV故障中32%源于电机控制传感器损坏，主要因密封圈老化引发海水渗入。

现有驱动器多