《自动控制原理》第2章 控制系统的数学模型 教学课件（2）.pptx

第二章控制系统的数学模型;引言;二、系统建模的两种基本方法;§2-1控制系统的时域数学模型;例2-2：机械旋转系统;例2-3：带阻尼的弹簧质量系统;定义：;例2-4：电枢控制直流电机;若电枢电感;总结——建立控制系统微分方程的基本步骤：;二、控制系统微分方程的建立;测速发电机：;线性系统满足线性特性，包括：;解线性定常微分方程的方法：;拉氏反变换：;常用拉氏变换函数：;拉氏变换运算定理;例2-6：例2-1的电路参数如图，

在零时刻，开关拨到信号源，

求此后电容电压的变化规律。;初始条件：;解：方程两边拉氏变换得：;拉氏变换法解微分方程的步骤：;五、非线性