基于视觉与激光雷达融合的矿区无人驾驶卡车环境感知与控制系统.docxVIP

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基于视觉与激光雷达融合的矿区无人驾驶卡车环境感知与控制系统

摘要

矿区无人驾驶是智慧矿山建设的核心环节，然而高粉尘、低照度与无标线道路给传统单一传感器方案带来严峻挑战。本课题针对露天矿区重载卡车运行场景，设计了一套基于视觉与激光雷达深度融合的环境感知与纵向横向协同控制系统。系统以多传感器融合感知算法为核心，通过激光雷达点云与视觉图像在数据层、特征层与决策层的逐级融合，实现粉尘干扰下的稳定障碍物检测、可行驶区域分割与高精度定位；同时，基于模型预测控制与LQR算法构建重载卡车纵向速度与横向轨迹的协同控制器，确保车辆在无标线矿道中的安全平稳行驶。

全文采用工程化递进思路：第一章分析矿区环境感知的技术痛点及现有方案不足；第二章对比选取激光雷达、视觉与融合算法等关键技术；第三章明确系统功能、性能与可靠性需求；第四章提出分层架构设计，将系统划分为感知层、融合层、决策层与控制层；第五章详细阐述融合感知算法与控制器的具体设计，给出关键算法流程；第六章展示开发环境与核心模块的真实实现效果；第七章通过矿区实测数据进行功能与性能验证；第八章总结工作并展望未来优化方向。本设计的核心特色在于引入自适应粉尘滤波与融合置信度机制，显著提升了恶劣工况下的感知鲁棒性，为矿区无人驾驶卡车的工程化应用提供了可行参考。

关键词：矿区无人驾驶；视觉与激光雷达融合；环境感知；协同控制；重载卡车

第一章绪论